龍門式桁架機械手的結構簡述

桁架機械手是一種可以完結主動控制、重復編程、多功能、多自由度、運動自由度間成空間直角關系的主動化設備，憑借著獨特的優勢性能，在工業主動化生產領域中發揮著不容小覷的效果。

工業應用中，桁架機械手主要從事垂直水平運動作業，有雙軸和多軸結構，依據其負載、本錢、技術含量的不同合適不同的應用領域?？梢源嫒斯ね杲Y一切工藝進程的工件主動抓取、上料、 下料、裝卡、工件移位翻轉、工件轉序加工等，可以極大的節省人工本錢，提高生產功率。

其中，龍門式桁架機械手結構如下：

1，結構結構，主要由立柱等結構件組成，其效果是將各軸架空至必定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成。

2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規矩遵從笛卡爾坐標系。各軸組件一般由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。三軸龍門桁架

①結構件一般由鋁型材、方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結構組成，其效果是作為導向件、傳動件等組件的裝置底座，一起也是機械手負載的主要承當者。

②導向件，常用有直線導軌、v型滾輪導軌、U型滾輪導軌、方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其詳細運用需依據實際使用工況以及定位精度決議。

③傳動件，一般有電動、氣動、液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構、滾珠絲杠結構、同步帶傳動、鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。

④傳感器檢測元件，一般兩端選用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對組織進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反應傳感器。

⑤機械限位組，其效果是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。機器人地軌